1600年関ケ原の戦いの後、平福の領主となった池田出羽守由之は、姫路城の支城として利神山に建つ山城、利神城を改修。その西麓に居館を築き、佐用川を挟んで城下町が整備されました。

1631年に平福藩が廃された後には因幡街道の宿場町として発展し、街道一の宿場と称されました。

平福の特徴は街道に面した町並みだけでなく、背後の佐用川に沿った石垣や土蔵などの建物群が美しい景観を形成しているところです。
河川護岸の石垣の上に川面を眺められる川座敷や土蔵が続きます。
各屋敷には中庭から川へ直接降りるための石段があり、石垣中に川門と呼ばれる板戸が付けられ、景観のアクセントにもなっています。